我的尿道在排尿和射精时经常痛，该怎么办

小时候，我经常拉黄尿（可能是少喝水的原因），尿道会觉得痒痛，感觉是排尿没排尽，当时，家里人会给一些凉茶喝，如茅根水，但效果不明显。从小学到大学读书期间，也是如此。（当时，有手淫习惯）
参加工作和结婚后，和老婆做爱射精时，也会觉得尿道痒痛。特别是当老婆达到性高潮时，阴道夹紧阴茎，同时我射精的过程中，尿道有一种撕裂通感。但第二天也能恢复。只是晨尿时，就觉得尿道有点痛。
这么多年过去了（今年33岁），我没有吃过药，主要是羞于去医院检查，也不敢乱吃药。所以，到现在症状还没消除。请问，我应如何是好？